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全地面起重機具有起重量大、起升高度高、作業(yè)半徑大以及適應(yīng)能力強等諸多優(yōu)點，逐漸成為移動式起重機市場的主力軍。但較大的起升高度和作業(yè)半徑會導(dǎo)致起重機在回轉(zhuǎn)過程中吊重的擺振更為明顯，從而降低吊裝就位精度，同時對起重機臂架系統(tǒng)產(chǎn)生較大的周期性附加動載荷，影響起重機臂架力學(xué)性能及整機穩(wěn)定性。為了提高起重機作業(yè)效率和操作安全性，研究回轉(zhuǎn)過程中吊重擺振特性，對于指導(dǎo)全地面起重機的結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制編程具有重要意義。

目前國內(nèi)外學(xué)者對起重機吊重擺振特性進(jìn)行了大量的研究，但主要集中在小車一吊重系統(tǒng)。如SINGHOSEW等對龍門式起重機在起升運動時吊重擺動及控制進(jìn)行了研究。吳曉等3根據(jù)起重機小車一吊重系統(tǒng)的三維動力學(xué)模型建立了吊重擺振的二自由度擺角動力學(xué)模型，通過線性簡化從模型中找出了影響擺角大小的主要因素。董明曉等4基于非慣性系中質(zhì)點相對運動動力學(xué)基本方程，建立塔式起重機同時進(jìn)行變幅、回轉(zhuǎn)、起升運動的情況下載荷擺動動力學(xué)方程。王幫峰等采用機器人動力學(xué)方法建立吊重擺振的動力學(xué)模型并提出了*優(yōu)調(diào)節(jié)器理論的控制方案，但所研究起重機模型僅包含主臂。

200t全地面起重機塔臂工況為研究對象，基于機器人動力學(xué)理論，將全地面起重機塔臂工況時的結(jié)構(gòu)等效成5個桿件串聯(lián)的開鏈機械手形式，建立吊重擺振的動力學(xué)方程，對全地面起重機塔臂工況回轉(zhuǎn)過程吊重擺振動態(tài)特性進(jìn)行了研究，分析了影響吊重偏擺角大小的因素。

1吊重擺振動力學(xué)方程1.1吊重擺振動力學(xué)模型根據(jù)全地面起重機塔臂工況的結(jié)構(gòu)特點（見）和機器人相關(guān)理論，當(dāng)只考慮起重機的回轉(zhuǎn)運動，可將全地面起重機等效為具有5個桿件的串聯(lián)開鏈機器人系統(tǒng)。如所示，全地面起重機塔臂工況的機器人模型，機座0為起重機底盤支撐結(jié)構(gòu)，桿件1為轉(zhuǎn)臺，關(guān)節(jié)變量A為轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度，桿件2為主臂，桿件3為塔臂，關(guān)節(jié)變量心，03分別為主臂變幅角和塔臂變幅角，桿件5為吊繩和吊重，rz=1，2，3，4，5）為各桿件質(zhì)心到桿件坐標(biāo)系原點的距離。引入長度和質(zhì)量均為零的虛擬桿件4，利用與之相關(guān)的關(guān)節(jié)變量04，隊及吊繩的長度來描述吊重相對于吊點的空間擺振位置。在本文研究中，視各桿為剛性，忽略吊繩的質(zhì)量及吊重尺寸對起重機回轉(zhuǎn)運動的影響，忽略系統(tǒng)阻尼和風(fēng)載的影響，吊繩的剛度足夠大，不考慮其彈性變形。

―Hartenberg方法確定齊次坐標(biāo)變換矩陣a，表示相鄰兩桿件相對位置和方向的關(guān)系。采用下關(guān)節(jié)的坐標(biāo)建立方法建立桿件坐標(biāo)見，則各關(guān)節(jié)處對應(yīng)的矩陣為由于D―H方法對關(guān)節(jié)變量的規(guī)定，使得用艮描述吊重在變幅平面內(nèi)的擺振（徑向擺振）并不直觀，所以采用中徑向擺角代之，即吊繩在變幅平面上的投影與鉛垂線的夾角，由幾何關(guān)系可得9同時，由于在回轉(zhuǎn)過程中徑向擺角般較小，可近似地將05視為吊重的切向擺角A即吊繩與變幅平面的夾角。矩陣A中參數(shù)的取值見表1，其中e為回轉(zhuǎn)軸線到臂架與轉(zhuǎn)臺鉸點的距離，/為主臂長度，k為塔臂長度。

1.2系統(tǒng)動力學(xué)方程利用牛頓一歐拉方法推導(dǎo)系統(tǒng)動力學(xué)方程組。將轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速作為系統(tǒng)輸入，視么，01為已知。同時由于機座為不動桿件，所以7.=0表1矩陣A參數(shù)Tab.l桿件編號關(guān)節(jié)變量桿件扭角桿件長度偏置量代入牛頓一歐拉正向遞交推公式：表示坐標(biāo)系中度量的；Si，i分別為系相對于0―1的角速度和角加速度矢量；i+1R為i+iR的逆矩陣，i+iR為0+1系向i系變換的義，的旋轉(zhuǎn)子矩陣i分別為系原點a的線速度和線加速度矢量；i+ +1為** +1號桿件的執(zhí)行器在i+1號關(guān)節(jié)處提供的角速度和角加速度；7i+i為指定0+1系軸方向的單位矢量，匕+1二T；Pi為在0系中描述的0+1系原點的位置矢量；c，+i為桿件i+1在（+1）系中的線加速度；ri+i為**+1號桿件的質(zhì)心在i+1系中的位置矢量。

并因吊重質(zhì)心處線加速度在桿件5坐標(biāo)系中的軸分量為零，即：a二。c5=T，則可導(dǎo)出全地面起重臂塔臂工況進(jìn)行回轉(zhuǎn)運動時的吊重擺振動力學(xué)方程組為'―Zcos―gsin

2.1徑向和切向擺振研究選取分析工況參數(shù)為：主臂長度為ZA 17.2m，塔臂長度為Ztb=36m，吊繩長度為Z=5m，主臂仰角為62=76°，工作幅度為ZId=額定起重量為65t，*大回轉(zhuǎn)角速度為=如所示，表示在100s回轉(zhuǎn)過程中吊重在兩個方向上的擺振情況，010s為勻加速啟動階段，10s之后為勻速回轉(zhuǎn)階段。從圖中可得：對于切向擺振，在加速階段，吊重在慣性沖擊載荷的作用下以圖中所示基線為對稱軸擺振，基線所在位置的擺角為2.20°，與回轉(zhuǎn)慣性力作用下吊重受力平衡時的切向擺角相等；在勻速回轉(zhuǎn)階段，由于慣性力消失及不考慮系統(tǒng)阻尼，吊重在初始激勵的作用下以鉛垂線為對稱軸擺振。對于徑向擺振，在加速階段，吊重的擺角逐漸增大，并發(fā)生輕微的振動；在勻速回轉(zhuǎn)階段，吊重以圖中所示基線為對稱軸擺振，基線所在位置的擺角為2. 31°，與回轉(zhuǎn)離心力作用下吊重受力平衡時的徑向擺角相等。另外由可得：切向和徑向的擺振均以定的周期循環(huán)，采用傅立葉變換（FFT）分析得到吊重在兩個方向上擺振的頻譜圖（見），由可得兩個方向上的擺振頻率均為0.23Hz，吊繩長度為5m的簡單鐘擺其擺振頻率為0.22Hz，二者近似相等）/趔吊重擺振頻譜圖如所示，表示在360°回轉(zhuǎn)過程中吊重在兩個方向上的擺振情況。從中可得：*大穩(wěn)態(tài)徑向擺振幅度（注：啟動或制動時的擺振稱瞬態(tài)擺振，勻速回轉(zhuǎn)或靜止時的擺振稱穩(wěn)態(tài)擺振）發(fā)生在穩(wěn)態(tài)切向擺振幅度接近*小值時，同樣反之亦然。同時每回轉(zhuǎn)90°以后，徑向和切向的穩(wěn)態(tài)擺振均發(fā)生較明顯的轉(zhuǎn)換，兩個方向上的穩(wěn)態(tài)擺振幅度關(guān)于90°的回轉(zhuǎn)距離幾乎是對稱的。在回轉(zhuǎn)90°后，初始位置時的徑向變成切向，而初始位置時的切向變成徑向，這一空間位置及方向的變化和特點，導(dǎo)致了吊重在回轉(zhuǎn)時表現(xiàn)出如所示的擺振動態(tài)特性，而且系統(tǒng)擺振的*原始激勵主要來源于回轉(zhuǎn)加速啟動時切向的慣性沖擊載荷，徑向擺振是隨著回轉(zhuǎn)距離的變化由切向擺振傳遞而來。